mikotoのmkmファイルにはそれぞれのボーンの親ボーンのクオータニオンからの回転差分のinverseが記録されている。モデルローカル座標系での子ボーンの回転を表すクォータニオンをQ(i)その親のクォータニオンをQ(i-1)とすると、親子間の回転差分を表すクォー…